①图优化。它就是把一个常规的优化问题，以图的形式来表述。图是由顶点和边组成的结构，而图论则是研究图的理论。我们记一个图为G={ V，E }，其中V为顶点集，E为边集。一条边连接着若干个顶点，表示顶点之间的一种关系。边可以是有向的或是无向的，对应的图称为有向图或无向图。
②粒子滤波。它是指通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为“粒子”，故而叫粒子滤波。
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